Druga generacja modelu RL pojawiła się na rynku amerykańskim jesienią 2004 roku, jako Model Roku 2005. W tym modelu (bazującym na Hondzie Legend) zakres zmian w stosunku do poprzednika był istotny.

Nowe trzybryłowe nadwozie otrzymało zmniejszony rozstaw osi (o 110 mm), ale długość całkowita pozostała na tym samym poziomie i wynosiła niemal 5 m. Struktura nadwozia została wzmocniona. Wygładzona forma zewnętrzna oraz osłony podwozia wpłynęły na redukcję oporu powietrza.

Skrócenie rozstawu osi wiązało się z faktem poprzecznej zabudowy zespołu napędowego.

Zastosowano nowy silnik benzynowy w układzie V6, o pojemności skokowej 3,5 dm3, ale o innych wymiarach głównych i bardziej rozbudowanym rozrządzie. Osiągi silnika zostały istotnie zwiększone. Nowa automatyczna skrzynia przekładniowa miała pięć biegów.

Równocześnie zdecydowano się na wprowadzenie napędu obu osi pojazdu. Było to nowatorskie rozwiązanie o nazwie SH-AWD (Super Handling-All Wheel Drive), które realizowało rozdział momentu obrotowego na obie osie, a ponadto umożliwiało różnicowanie momentu między kołami jednej osi. Sterowanie tymi mechanizmami odbywało się na drodze elektronicznej, bez udziału kierowcy.

W połowie 2008 roku wprowadzono na rynek zmodernizowane modele RL. W ramach face- liftingu zmieniono przednią i tylną część nadwozia, a najbardziej widoczny był nowy wzór "grill'a", który nieco później trafił do innych modeli Acury. Istotną nowością było zastosowanie silnika o zwiększonej do 3,7 dm3 pojemności. W Modelu Roku 2011 wprowadzono nową automatyczną skrzynię o sześciu biegach.

Zakończenie produkcji samochodów RL drugiej generacji nastąpiło w 2012 roku, a następcą stał się model z oznaczeniem RLX.