Pierwsza generacja modelu RL debiutowała na rynku amerykańskim w 1996 roku, jako następca flagowego modelu marki Acura, czyli Legend. Pod względem konstrukcyjnym była to faktycznie wersja oryginalnej Hondy Legend (trzeciej generacji) dostosowana do wymagań amerykańskich. Samochody tej generacji produkowane były w Japonii.

W odróżnieniu od poprzednika oferowano tylko jedną wersję nadwoziową. Było to trzybryłowe nadwozie typu notch-back o rozstawie osi wynoszącym 2905 mm. Długość całkowita pojazdu wynosiła niemal 5 metrów.

Do napędu stosowano sześciocylindrowy wolnosący silnik w układzie widlastym, który umieszczony był wzdłużnie w przedniej części nadwozia. Pojemność skokowa wynosiła 3,5 dm3, a zasilanie benzyną odbywało się poprzez układ wtryskowy.

Napęd przekazywany był na koła przednie poprzez automatyczną hydromechaniczną skrzynię czterobiegową. Wszystkie koła pojazdu były zawieszone niezależnie.

Jesienią 1998 roku przeprowadzono pierwszą modernizację. W ramach face-liftingu zmieniono zderzaki i lampy oraz wystrój wnętrza. Nieznacznie wrosła moc silnika. W modelu MY2000 wprowadzono już nawigację satelitarną.

W roku 2002 jednostka napędowa została ponownie wzmocniona a zawieszenie kół usztywnione.

Produkcję samochodów RL pierwszej generacji ukończono w połowie 2004 roku.