Druga generacja została wprowadzona na rynek początkiem 1996 roku. Ogólna koncepcja pojazdu nie uległa zmianie W nadwoziu wprowadzono bardziej obłe kształty, okrągłe reflektory, a także zmieniono tablicę rozdzielczą. Rozstaw osi nie został zmieniony natomiast Istotnie zmodernizowano zawieszenia kół obu osi. Zamiast wzdłużnych resorów piórowych zastosowano sprężyny śrubowe oraz drążki reakcyjne. Zmiana ta wpłynęła na wzrost komfortu jazdy.

Gamę jednostek napędowych przejęto z poprzedniej generacji. W jej skład wchodził czterocylindowy silnik o pojemności 2,5 dm3 oraz sześciocylindrowy pojemności 4,0 dm3. Oba silniki były łączone z pięciobiegowymi mechanicznymi lub alternatywnie z trzybiegowymi automatycznymi skrzyniami przekładniowymi.

W 2002 roku wprowadzono wersję Rubicon, z większym silnikiem i wzmocnionym układem napędowym. Od następnego roku modele z tym silnikiem łączono z nową czterobiegową automatyczną skrzynią przekładniową. Nowością był też czterocylindowy silnik o pojemności 2,4 dm3.

W 2004 roku wprowadzono wersję Unlimited o wydłużonym rozstawie osi. Nadwozie zachowało układ dwudrzwiowy, ale poprawiły się warunki jazdy na tylnym siedzeniu i powiększył się bagażnik. W następnym roku wprowadzono sześciobiegową mechaniczną skrzynię przekładniową pochodzącą z gamy firmy Daimler.

Zakończenie produkcji w USA samochodów drugiej generacji nastąpiło w 2006 roku.