Druga generacja samochodów Acura Legend pojawiła się na amerykańskim rynku w październiku 1990 roku. Zachowano dotychczasową ogólną koncepcję konstrukcyjną, ale zmieniono położenie jednostki napędowej. W pierwszej generacji była ona zabudowana poprzecznie, a w drugiej wzdłużnie.

W ofercie nadal były dwa trzybryłowe nadwozia czyli notch-back oraz coupe. Istotnie zwiększyły się ich wymiary, a zwłaszcza rozstaw osi i długość całkowita.

Samochody tej rodziny napędzane były benzynowym silnikiem w układzie V6, o pojemności skokowej zwiększonej do 3,2 dm3. Do wyboru były dwie skrzynie przekładniowe, mechaniczna pięciobiegowa i automatyczna o czterech biegach.

W 1993 roku przeprowadzono modernizację jednostki napędowej, po której zwiększyły się jej osiągi.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło w 1995 roku.