Debiut rynkowy modelu Legend odbył się w październiku 1986 roku. Początkowo samochód oferowany był w jednej wersji nadwoziowej. Trzybryłowe, obszerne nadwozie w układzie czterodrzwiowym miało długość około 4,7 m. Pod względem stylistycznym smukła sylwetka miała ponadczasowy wygląd.

W odróżnieniu od wielu innych pojazdów tego segmentu zespół napędowy umieszczono poprzecznie w przedniej części pojazdu. Zastosowano benzynowy silnik w układzie V6, o pojemności skokowej 2,5 dm3.

W 1987 roku znacznie poszerzono ofertę handlową. Wprowadzono drugie nadwozie typu coupe oraz powiększono jednostkę napędową do pojemności 2,7 dm3. Dwudrzwiowe nadwozie coupe miało skrócony rozstaw osi.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło początkiem 1990 roku.