Oficjalna prezentacja modelu Terios odbyła się podczas Salonu Samochodowego w Genewie w 1997 roku.

Samonośne nadwozie typu kombi o długości całkowitej około 3,85 m miało układ pięciodrzwiowy i odznaczało się obłymi kształtami. Charakterystycznego wyglądu dodają mu szerokie zderzaki oraz listwy boczne wykonane z tworzywa sztucznego. Na tylnych jednoskrzydłowych drzwiach umieszczono koło zapasowe. Stosunkowo duży prześwit ułatwiał pokonywanie przeszkód terenowych.

Do napędu pojazdu wykorzystano czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 1,3 dm3. W wersjach europejskich stosowano stały napęd na wszystkie cztery koła. W ofercie znajdowała się wersja bazowa wyposażona w pięciobiegową mechaniczną skrzynię przekładniową, a także wersja z automatyczną czterostopniową skrzynią hydromechaniczną. Na niektórych rynkach oferowano bliźniaczy model pod nazwą Toyota Cami, dostępny także w wersji z uproszczonym układem napędowym.

W 2000 roku przeprowadzono modernizację tych pojazdów. Po face-liftingu zmienił się przedni zderzak oraz wlot powietrza do komory silnikowej. Zmiany w silniku objęły głównie układ rozrządu, co między innymi wpłynęło na wzrost osiągów.

Zakończenie produkcji tych pojazdów nastąpiło początkiem 2006 roku.