Oficjalna prezentacja drugiej generacji modelu Terios odbyła się podczas Salonu Samochodowego w Genewie w marcu 2006 roku, a dwa miesiące później rozpoczęto sprzedaż tych pojazdów. Na rynkach poza Europą samochody te oferowano pod nazwami Daihatsu Be Go oraz Toyota Rush.

Ogólna koncepcja konstrukcyjna tych pojazdów została zachowana, ale zdecydowano się na znaczne powiększenie wymiarów nadwozia. Rozstaw osi zwiększono aż o 16 cm, natomiast długość całkowita wzrosła do około 4,05 m. Szerokość pojazdu także wzrosła (o 14 cm), co radykalnie poprawiło warunki podróżowania.

W ofercie znalazły się dwie wersje silnikowe. Były to czterocylindrowe jednostki benzynowe o pojemności skokowej 1,3 oraz 1,5 dm3. Obie dostępne były z pięciobiegową skrzynią mechaniczną lub z czterobiegowym "automatem".

Początkiem 2009 roku samochody zostały poddane modernizacji. Po operacji face-lifting

zmieniono przedni zderzak oraz wlot powietrza. W tylnych lampach wprowadzono nowy podział kloszy. Zmodernizowano większą jednostkę napędową pod kątem ograniczenia zużycia paliwa. Na rynkach europejskich pojawiły się również wersje uproszczone, mające klasyczny układ napędowy.

Zgodnie z wcześniejszą zapowiedzią japoński producent postanowił wycofać się z rynku europejskiego, co nastąpiło wiosną 2013 roku. Na innych rynkach samochody te oferowano jeszcze do 2017 roku.