Sprzedaż samochodów Picanto rozpoczęła się w Europie początkiem 2004 roku. Ogólna koncepcja konstrukcyjna była typowa dla pojazdów tej wielkości. Dwubryłowe nadwozie typu hatch-back zostało zaprojektowane w Korei Płd., a jego długość mieściła się w granicy 3,5 m. Do produkcji trafiła jedynie wersja pięciodrzwiowa. W zależności od rynku przeznaczenia, konfiguracja wnętrza umożliwiała przewóz czterech albo pięciu osób.

Zespoły napędowe zabudowane były poprzecznie w przedniej części pojazdu. Początkowo stosowano czterocylindrowe silniki benzynowe o pojemności skokowej 1,0 lub 1,1 dm3. Standardowo silniki te współpracowały z mechanicznymi skrzyniami przekładniowymi o pięciu biegach, ale większą jednostkę opcjonalnie łączono z automatyczną skrzynią hydromechaniczną.

W 2006 roku gamę jednostek napędowych powiększono o trzycylindrowy, turbodoładowany silnik Diesla o pojemności 1,1 dm3. Wyposażono go w bezpośredni wtrysk paliwa i chłodnicę powietrza doładowującego (intercooler),

W połowie 2007 roku samochody Picanto poddane zostały modernizacji typu face-lifting. W wyniku zmian (zderzak, wlot powietrza, lampy) przednia część nadwozia stała się zarówno bardziej obła jak i wyrazista.

Zakończenie produkcji samochodów Picanto pierwszej generacji nastąpiło początkiem 2011 roku, po wykonaniu około 1,1 miliona tych pojazdów.