Oficjalna prezentacja modelu Sorento odbyła się w lutym 2002 roku, podczas Salonu Samochodowego w Chicago. Postawiono na klasyczne rozwiązania głównych zespołów i przejęto niektóre z nich z bliźniaczego Hyundaia Terracana. Podstawą konstrukcji była rama nośna, a zespoły napędowe umieszczono wzdłużnie. W układzie napędowym zastosowano dwustopniowy reduktor oraz sztywny tylny most.

Obszerne nadwozie typu kombi miało układ pięciodrzwiowy oraz dość elegancką i dynamicznie ukształtowaną sylwetkę. Przy rozstawie osi 2710 mm długość całkowita zbliżała się do 4,6 m. Dobrze wyposażone wnętrze zapewniało wygodne podróże.

Gama jednostek napędowych składała się z dwóch wolnossących silników benzynowych oraz turbodiesla o pojemności skokowej 2,5 dm3. Wersja podstawowa napędzana była czterocylindrowym silnikiem benzynowym o pojemności 2,4 dm3, natomiast bardziej dynamiczne osiągi zapewniał silnik V6 o pojemności 3,5 dm3, przeznaczony głównie na rynek amerykański. Silniki łączono z mechaniczną pięciobiegową lub czterobiegową automatyczną skrzynią przekładniową. Standardowo napęd kierowany był na koła tylne, a napęd kół przednich był dołączany. W wersji EX oferowano stały napęd obu osi pojazdu.

W końcem 2004 roku wprowadzono nową automatyczną skrzynię przekładniową o pięciu biegach, a jesienią 2006 roku samochody Sorento poddano istotnej modernizacji. W ramach face-liftingu zmieniono zderzaki, wlot powietrza oraz lampy. Zmodernizowano także wnętrze, w tym tablicę rozdzielczą i fotele.

Zrezygnowano z dotychczasowych silników benzynowych i wprowadzono nowsze silniki V6 o pojemności 3,3 oraz 3,8 dm3. Wzmocniono też silnik Diesla i dostosowano go do wymogów normy Euro4.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło w listopadzie 2009 roku.