Model o nazwie RX 300 był drugim w ofercie firmy pojazdem o ambicjach terenowych. Samochód ten pojawił się na rynku w marcu 1998 roku, a jego odpowiednikiem na rynku japońskim była Toyota Harrier.

Nadwozie pojazdu było samonośną konstrukcją typu kombi w układzie pięciodrzwiowym, przeznaczoną dla pięciu osób. Linia nadwozia miała zarys typowy dla luksusowych pojazdów terenowych z miękko przebiegającymi krawędziami zarówno w przedniej, jak i w tylnej części nadwozia.

Do napędu modelu RX 300 wykorzystano benzynowy silnik w układzie V6 o pojemności skokowej 3,0 dm3. Napęd przekazywany był poprzez czterostopniową automatyczną skrzynię przekładniową na wszystkie koła lub w wersji uproszczonej tylko na oś przednią.

Z uwagi na zamiar wprowadzenia modelu RX 300 na rynki europejskie w 2000 roku przeprowadzono modernizację pojazdu. Zmianie uległ zarówno wygląd zewnętrzny samochodu jak i zawieszenia kół jezdnych. Modyfikacje w nadwoziu objęły przednie i tylne światła oraz wzór przedniej atrapy. W zakresie zawieszenia kół zmieniono sprężyny, amortyzatory oraz stabilizatory. Również układ hamulcowy przeszedł gruntowne zmiany. Zwiększono także średnicę kół jezdnych, która dla nowej wersji wynosiła 17". W Europie samochód był dostępny wyłącznie z permanentnym napędem na cztery koła.

Produkcję pojazdów pierwszej generacji zakończono w 2002 roku.