Oficjalna prezentacja Mazdy 5 odbyła sie jesienią 2004 roku, podczas Salonu Samochodowego w Paryżu. Debiut rynkowy w Europie nastąpił jednak dopiero w połowie następnego roku.

Zachowano uniwersalny charakter pojazdu, ale w stosunku do poprzednika istotnie zwiększono wymiary pojazdu. Rozstaw osi został powiększony o 8 cm, a długość całkowita wzrosła aż o 21 cm. Zmiany te umożliwiły wygospodarowanie we wnętrzu trzeciego rzędu siedzeń. Nowością było zastosowanie tylnej pary drzwi przesuwnych. Pod względem stylistycznym przednia część nadwozia nawiązywała do innych modeli tej marki, natomiast z tyłu uwagę zwracały duże klosze pionowych lamp umieszczonych w górnych częściach słupków.

Gama jednostek napędowych składała się z dwóch silników benzynowych oraz turbodiesla oferowanego w dwóch wersjach osiągów. Wszystkie modele tej rodziny miały napęd kół przednich

W grudniu 2007 roku, na Salonie w Bolonii przedstawiono zmodernizowaną rodzinę samochodów Mazda 5. Po face-liftingu zmieniono zderzak przedni oaz kształt wlotu powietrza, a w tylnej części pojawił się nieco inny zderzak i klosze lamp.

Zakończenie produkcji pierwszej generacji Mazdy 5 nastąpiło w 2010 roku, po wykonaniu niemal 500 tysięcy egzemplarzy.