Pierwsze samochody z rodziny W123 trafiły na rynek początkiem 1976 roku. Otrzymały obszerne trzybryłowe nadwozia o rozstawie osi niemal 2,8 m i długości całkowitej 4,725 m. Sylwetka nadwozia miała bardziej obłe kształty od poprzednika, co spowodowało, że do tego modelu przylgnęło określenie "beczka". Przednia ściana nadwozi najmocniejszych modeli (280 i 280 E) wyróżniała się czterema prostokątnymi reflektorami w układzie poziomym, gdyż pozostałe miały reflektory okrągłe, także pod wspólnym kloszem. Struktura nadwozia została wzmocniona pod kątem bezpieczeństwa biernego.

W ofercie znalazło się wiele silników benzynowych oraz silników Diesla, Były to rzędowe jednostki mające cztery, pięć lub sześć cylindrów o znaczącej rozpiętości osiągów. Moc maksymalna tych silników mieściła się w przedziale od 40 do 130 kW (55 do 177 KM). Początkowo silniki benzynowe miały zasilanie gaźnikowe, jedynie wersja 280 E była wyposażona w układ wtryskowy. Napęd był tradycyjnie przenoszony na tylne koła pojazdu. Stosowano mechaniczne i automatyczne (hydromechaniczne) skrzynie przekładniowe o czterech biegach.

Rok 1977 przyniósł wielkie zmiany w rodzinie samochodów W123. Wiosną, w Genewie debiutowało zgrabne dwudrzwiowe nadwozie typu coupe o skróconym rozstawie osi, latem pojawiła się wersja Lang o wydłużonym rozstawie osi, natomiast jesienią na Salonie Samochodowym we Frankfurcie n/Menem miało swą premierę pięciodrzwiowe nadwozie typu kombi (z dodatkowym oznaczeniem literą T). Był to pierwszy w historii tej marki produkowany seryjnie model z takim uniwersalnym nadwoziem.

W latach 1979/1980 większość silników została zmodernizowana w kierunku zwiększenia osiągów i zmniejszenia zużycia paliwa. W silnikach benzynowych gaźniki zostały zastąpione układami wtryskowymi. Nowością 1980 roku było wprowadzenie do gamy jednostek napędowych turbodoładowanego silnika Diesla pojemności 3,0 dm3. Większość pojazdów z tym silnikiem była przeznaczona na rynek amerykański.

W 1982 roku ujednolicono przednią część nadwozia poprzez rezygnację z dalszego stosowania okrągłych reflektorów. W tym samym czasie opcjonalnie wprowadzono nowe mechaniczne skrzynie przekładniowe o pięciu biegach.

Samochody tej rodziny cieszyły się uznaniem zarówno w okresie produkcji, jak i później z racji wysokiej jakości i trwałości.

Zakończenie produkcji większości wersji pojazdów W123 nastąpiło w 1985 roku, natomiast samochody z nadwoziami kombi produkowano jeszcze na początku 1986 roku. Ogółem wykonano niemal 2,7 mln egzemplarzy, w tym prawie 200 tysięcy z nadwoziami kombi.