Pierwsze samochody rodziny określanej fabrycznie symbolem W124 trafiły na rynek końcem 1984 roku i zastąpiły wcześniejszą rodzinę W123.

Nowe trzybryłowe nadwozie miało nieznacznie zwiększone wymiary w stosunku do poprzednika, ale jego stylizacja była odmienna. Wprowadzono zdecydowane krawędzie, ale jednocześnie zadbano o bardzo dobre własności aerodynamiczne.

Do napędu tych pojazdów stosowano początkowo cztery silniki benzynowe rzędowe oraz trzy wolnossące silniki Diesla o pojemności skokowej w zakresie od 2,0 do 3,0 dm3. W klasycznym układzie napędowym stosowano zarówno mechaniczne jak i automatyczne skrzynie biegów.

Samochody z nadwoziami typu kombi debiutowały oficjalnie podczas Salonu Samochodowego we Frankfurcie, jesienią 1985 roku i wyróżniały się oznaczeniem z dodatkową literą T.

Od 1986 roku stopniowo wprowadzano układ ABS, poczynając od największych modeli z silnikami sześciocylindrowymi.

Dwudrzwiowe nadwozie typu coupe debiutowało na genewskim Salonie Samochodowym w 1987 roku. Powstało na skróconej płycie podłogowej modelu podstawowego, a jego rozstaw osi został zmniejszony o 8,5 cm. Na bocznych częściach tych nadwozi pojawiły się szerokie osłony z tworzywa sztucznego. Jesienią tegoż roku zaprezentowano wersje z napędem na obie osie, które otrzymały oznaczenie 4 Matic. Zastosowano także pierwszy turbodoładowany silnik Diesla o pojemności 3,0 dm3.

Podczas Salonu Samochodowego we Frankfurcie w 1989 roku przedstawiono samochody rodziny 124 po operacji face lifting. Zmieniono zderzaki, lusterka zewnętrzne, a na bokach wprowadzono szerokie osłony z tworzywa sztucznego (jak w nadwoziach coupe). Drugą nowością z tego okresu były wydłużone wersje nadwoziowe (Lang), mające układ sześciodrzwiowy i trzy rzędy siedzeń.

Systematycznie modernizowano silniki i wprowadzano nowe jednostki napędowe. Jesienią 1990 roku zdecydowano się na montaż dużych silników benzynowych w układzie V8. Pojawił się wówczas model 500 E, przeznaczony głównie na rynek amerykański. Rok później trafił na rynek model 400 E. Oba te modele dostępne były jedynie z czterodrzwiowymi nadwoziami i z automatycznymi skrzyniami biegów.

Od 1991 roku niektóre modele z silnikami Diesla wyposażane były w katalizatory utleniające.

Podczas Salonu Samochodowego we Frankfurcie w 1991 roku przedstawiono samochody z otwartym nadwoziem typu kabriolet, ale ich sprzedaż rozpoczęto wiosną 1992 roku.

W połowie 1993 roku przeprowadzono drugą znaczącą modernizację rodziny 124, a równocześnie nastąpiła zmiana oznaczeń tych samochodów. Utworzona została klasa E na wzór klasy C (też 1993 rok) i wcześniejszej klasy S. Od tego czasu oznaczenie każdego samochodu tej rodziny zaczynało się od litery E np. E200.

Samochody rodziny 124 po tej modernizacji (produkowane od połowy1993 roku) znajdują się w naszym serwisie jako pierwsza generacja E klasy. Ogółem wyprodukowano niemal 2,556 mln. pojazdów należących do tej rodziny.