Dostosowanie japońskiej konstrukcji do potrzeb rynków europejskich polegało głównie na wykorzystaniu zespołów napędowych pochodzących z gamy Opla. Debiut rynkowy pierwszej generacji samochodów Frontera, odbył się jesienią 1991 roku. W skład tej rodziny wchodziły pojazdy z dwoma nadwoziami o różnych rozstawach osi. Krótszy pojazd o dodatkowej nazwie Sport miał trzydrzwiowe nadwozie typu kombi, z tym, że tylna część wykonana była w postaci odejmowanego hard-topa (z tworzywa sztucznego). Drugą wersją było pięciodrzwiowe kombi zapewniające wyższy komfort jazdy. Obie wersje miały konstrukcję ramową i klasyczny układ zespołów napędowych. Napęd kół przednich włączany był przez kierowcę, przy pomocy specjalnej dźwigni.

Wersja krótka wyposażona była w silnik benzynowy o pojemności skokowej 2,0 dm3, natomiast w wersji długiej montowano silnik o pojemności 2,4 dm3 lub turbodiesel o pojemności 2,3 dm3. Dzięki rozsądnej cenie i dobrym własnością użytkowym Frontera stała się w krótkim czasie liderem europejskiego rynku samochodów terenowych.

W 1994 roku gama pojazdów została powiększona o otwarte nadwozie (o mniejszym rozstawie osi) z miękkim składanym dachem. W następnym roku zmieniono gamę silników oraz zmodyfikowano zawieszenie tylnych kół. Nowy silnik benzynowy miał pojemność 2,2 dm3, natomiast wolnossący silnik Diesla 2,8 dm3.

Nowością 1996 roku był turbodoładowany silnik Diesla o pojemności 2,5 dm3. W tym roku wprowadzono również nową tablicę rozdzielczą.

Produkcję samochodów pierwszej generacji zakończono w 1998 roku.