Lekkie samochody terenowe o nazwie Vitara powstały w oparciu o dotychczasowe doświadczenia firmy oraz badania rynku wykazujące zapotrzebowanie na pojazdy o charakterze terenowo-rekreacyjnym. Rynkowy debiut modelu Vitara odbył się w 1988 roku. Zwarte nadwozie zrywało z tradycyjną kanciastą sylwetką. Jego forma przypominała zwykły samochód osobowy o gładkich i płynnych powierzchniach i właściwych proporcjach. Tylko krótkie zwisy i duże koła świadczyły o przeznaczeniu pojazdu.

Pojazd miał klasyczną konstrukcje ramową i dostępny był od początku produkcji w dwóch wersjach nadwoziowych, jako trzydrzwiowe kombi lub kabriolet z miękkim dachem.

Do napędu stosowano czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 1,6 dm3. W układzie napędowym, obok skrzyni biegów znajdował się reduktor i skrzynia rozdzielcza. Napęd kół tylnych jest stały, a przednich dołączalny.

Vitara szybko zyskała uznanie na światowym rynku i wkrótce uruchomiono jej produkcję w Hiszpanii oraz w Kanadzie. W Japonii model ten występował pod nazwą Escudo, a w USA i Kanadzie jako Trucker lub Sidekick.

W 1991 roku wdrożono do produkcji wydłużoną wersję nadwoziową mającą układ pięciodrzwiowy. Model Vitara S.W. napędzany był mocniejszą odmianą silnika o pojemności 1,6 dm3, wyposażoną w głowice o 16 zaworach. Ten mocniejszy silnik od 1993 roku dostępny był także w "krótkich" wersjach nadwoziowych.

Od 1995 roku w modelach S.W. rozszerzono gamę silników, a równocześnie zmieniono nieco wygląd przedniej części nadwozia (face-lifting). Nowymi jednostkami napędowymi były benzynowy silnik w układzie V6 o pojemności 2,0 dm3 oraz czterocylindrowy turbodoładowany silnik Diesla, również o pojemności 2,0 dm3. Zaczęto także stosować automatyczne skrzynie biegów. Równocześnie zmieniono przednią ścianę nadwozia i dodano szerokie listwy boczne.

Na niektórych rynkach dostępne były krótkie wersje Vitary wyposażone we francuskie (PSA)silniki Diesla o pojemności skokowej 1,9 dm3.

W 1997 roku wprowadzono te same zmiany nadwoziowe w krótkich modelach oraz zastosowano większy, czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności 2,0 dm3. Wersje S.W wyposażono w mocniejszy silnik Diesla.

Zakończenie produkcji samochodów Vitara nastąpiło w 1997 roku. W następnym roku

wprowadzono na europejski rynek nowy, większy model o nazwie Grand Vitara.