Model o nazwie Auris powstał po rozdzieleniu europejskiej linii rodziny samochodów Corolla i reprezentował producenta w popularnym segmencie rynkowym C. Oficjalny debiut odbył się w grudniu 2006 roku, podczas Salonu Samochodowego w Bolonii, natomiast sprzedaż na rynkach europejskich ruszyła w pierwszych miesiącach 2007 roku. Dotychczas ukazały się dwie generacje tych pojazdów. Pierwsza z nich była oferowana w latach 2007-2012, natomiast druga jest aktualnie na rynku.