Oficjalna prezentacja drugiej generacji samochodów Auris odbyła się jesienią 2012 roku podczas Salonu Samochodowego w Paryżu. Zachowano dotychczasową koncepcję ogólną pojazdu, jak również wartość rozstawu osi. Nowe nadwozie otrzymało bardziej dynamiczną stylizację, a jego długość całkowita zwiększyła się o 5 cm. Nowością było równoczesne pojawienie się wersji z pięciodrzwiowym nadwoziem typu kombi o zwiększonej długości. Samochody te otrzymały dodatkowe określenie Touring Sport.

Gama jednostek napędowych została ograniczona w stosunku do pierwszej generacji. Do wyboru były dwa silniki benzynowe o pojemności skokowej 1,33 i 1,6 dm3 oraz dwa silniki Diesla o pojemności 1,4 i 2,0 dm3. W ofercie pozostały wersje z hybrydowym spalinowo-elektrycznym zespołem napędowym (HSD), dostępne w obu wersjach nadwoziowych. We wszystkich wersjach napęd przenoszony był na przednie koła pojazdu.

W połowie 2015 roku przeprowadzono modernizację tej rodziny. W ramach face-liftingu zmieniła się głównie przednia część nadwozia, co spowodowało zwiększenie długości całkowitej pojazdu. W nowym zderzaku powiększono szerokość wlotu powietrza, a nowe lampy "połączone" zostały chromowaną listwą.

Zmiany objęły również gamę jednostek napędowych. Wprowadzono zupełnie nowy czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 1,2 dm3. Wyposażono go w bezpośredni wtrysk paliwa oraz turbodoładowanie. Silnik ten łączono z mechaniczną sześciobiegową skrzynią przekładniową lub alternatywnie z bezstopniową typu CVT. Nową jednostką w gamie był też turbodiesel o pojemności 1,6 dm3, który zastąpił wcześniej stosowany silnik 2,0 dm3. Był to silnik dostarczany przez firmę BMW. Pozostałe silniki dostosowano do wymagań normy Euro6.