Samochód o nazwie Avensis był po raz pierwszy zaprezentowany pod koniec 1997 roku i należy do segmentu rynkowego D. Pojazd został następcą modelu Carina E i pojawił się na rynku europejskim w styczniu 1998 roku. Podobnie jak poprzednik produkowany był w brytyjskiej fabryce Toyoty. Do chwili obecnej powstały trzy generacje tego modelu. Pierwsza z nich produkowana była w latach 1998-2003, druga w okresie 2003-2009, a obecnie oferowane samochody należą do trzeciej generacji.