Debiut rynkowy samochodu Paseo pierwszej generacji odbył się w połowie 1991 roku. Głównymi rynkami zbytu były Stany Zjednoczone i Kanada, a ponadto oferowano go w Australii i Wielkiej Brytanii. Na wewnętrznym rynku japońskim model ten nosił nazwę Cynos i miał nieco mocniejszy silnik niż wersja eksportowa.

Niewielkie nadwozie typu coupe miało obłe kształty, a siedzenia we wnętrzu umieszczono w układzie 2+2. Płyta podłogowa pochodziła z modelu Tercel, podobnie jak większość zespołów mechanicznych.

Dla wersji eksportowej przewidziano benzynowy silnik o pojemności skokowej 1,5 dm3. Był on montowany poprzecznie w przedniej części pojazdu i napędzał koła przednie. Stosowano zarówno mechaniczne jak i automatyczne skrzynie przekładniowe.

Produkcja samochodów pierwszej generacji została zakończona w połowie 1996 roku.