Po 10 latach produkcji, wiosną 2000 roku, wprowadzono na rynek drugą generację modelu Previa. W całkowicie nowym nadwoziu rozstaw osi zwiększono o 4 cm, ale jego długość nie uległa zmianie. Do budowy pojazdu wykorzystano wydłużoną płytę podłogową z modelu Camry. Utrzymano jednobryłową formę nadwozia, ale poprawiono własności aerodynamiczne i dodano drugą parę odsuwanych drzwi bocznych. Radykalnie zmieniono koncepcję układu napędowego pojazdu.

Silnik samochodu zabudowano poprzecznie w przedniej części nadwozia. Na rynkach europejskich dostępne były wersje z silnikiem benzynowym o pojemności skokowej 2,4 dm 3. oraz turbodoładowanym silnikiem Diesla pojemności 2,0 dm 3 (od 2001 roku). Na innych rynkach stosowano również benzynowy silnik o pojemności 3,0 dm3. Napęd przekazywany był na koła przednie, a tylko niektóre wersje oferowano z napędem obu osi.

Zakończenie produkcji samochodów drugiej generacji nastąpiło pod koniec 2005 roku.