Wielofunkcyjny samochód średniej wielkości o nazwie Picnic wprowadzony został na rynek europejski jesienią 1996 roku.. Kilka miesięcy wcześniej, w maju tegoż roku, rozpoczęto jego sprzedaż w Japonii pod nazwą Ipsum.

Nadwozie typu MPV miało formę zbliżoną do jednobryłowej, a charakterystycznym szczegółem był zarys tylnej szyby, której zewnętrzne części "zawijają" się na boki nadwozia. Obłe kształty i płynne linie nadwozia pozwoliły na uzyskanie stosunkowo niskiej wartości współczynnika oporu aerodynamicznego Cx.

W obszernym wnętrzu pojazdu umieszczono sześć indywidualnych foteli ustawionych w trzech rzędach.

Do napędu modelu Picnic stosowano początkowo tylko benzynowy czterocylindrowy silnik o pojemności skokowej 2,0 dm3. Był on zabudowany poprzecznie i napędzał koła przednie poprzez mechaniczną pięciobiegową lub czterobiegową automatyczną skrzynię przekładniową.

W 1997 roku wprowadzono na rynek drugą wersję silnikową modelu Picnic. Do jej napędu zastosowano turbodoładowany silnik Diesla o pojemności skokowej 2,2 dm3.

Produkcję tych pojazdów zakończono w 2001 roku. Następca tych pojazdów na rynku japońskim zachował nazwę Ipsum, ale w Europie był oferowany jako Avensis Verso.