Model S2000 był sportowym roadsterem, a jego oficjalna prezentacja odbyła się w kwietniu 1999 roku. Debiut rynkowy w Europie miał miejsce wiosną 2000 roku. Pięć lat wcześniej, podczas Salonu Samochodowego w Tokio przedstawiono model studialny o nazwie SSM, który stanowił zapowiedź późniejszego modelu seryjnego. Samochód szybko zdobył uznanie na rynku i został uhonorowany tytułem Cabrio of the Year 1999.

Otwarte samonośne nadwozie miało klasyczne proporcje i mieściło dwie osoby oraz skromny bagażnik. Miękki składany dach otwierał się w czasie zaledwie 12 sekund.

Zdecydowano się na klasyczny układ mechanizmów napędowych. Czterocylindrowy wolnossący i wysokoobrotowy silnik o pojemności skokowej 2,0 dm3 umieszczono wzdłużnie za osią przednią. Dzięki temu uzyskano wyrównany rozkład masy na obie osie.

Silnik zespolono z mechaniczną skrzynią przekładniową o sześciu biegach. Napęd na tylne koła o średnicy 16" przenoszony był poprzez mechanizm różnicowy typu Torsen.

W modelach z 2001 roku pojawiło się radio i cyfrowy zegar, a opcjonalnie dostępny stał się hardtop wykonany z blachy aluminiowej. W następnym roku usprawniono zawieszenie kół oraz zmieniono materiał tylnej szyby z tworzywa sztucznego na szkło.

W 2003 roku przeniesiono produkcję modelu S2000 do innego zakładu i przeprowadzono face-lifting. Skorygowano kształty obu zderzaków, zmieniły się również lampy przednie i tylne. Zastosowano koła jezdne o średnicy zwiększonej do 17". Samochody przeznaczone na rynek amerykański otrzymały nowy silnik. Pojemność skokowa została powiększona do 2,2 dm3, ale moc maksymalna pozostała bez zmian. Nowa jednostka była bardziej elastyczna. W skrzyni biegów zmieniono przełożenia wyższych biegów.

W 2006 roku ten większy silnik trafił także na rynek japoński, a wszystkie wersje wyposażone zostały w system kontroli trakcji.

Zakończenie produkcji tego modelu nastąpiło w czerwcu 2009 roku. Ogółem wykonano ponad 112, 6 tys. egzemplarzy, ale następcy nie przewidziano.