Pierwsza generacja samochodów Sportage została opracowana we współpracy z firmą Mazda. Jako pojazd studialny był prezentowany na Salonie Samochodowym w Tokio w 1991 roku. Zdecydowano się na konstrukcję ramową i klasyczny układ zespołów. Wykorzystano tu wiele zespołów i elementów pochodzących z samochodu dostawczego Mazda Bongo. Produkcja tych samochodów w Korei Południowej ruszyła w 1993 roku, a eksport do Europy rozpoczęto w roku następnym.

Pierwsza wersja otrzymała zwarte nadwozie typu kombi, w układzie pięciodrzwiowym. Pojazd miał stosunkowo obłe kształty i krótkie zwisy, a koło zapasowe było mocowane pionowo z tyłu, na zewnętrznym rurowym stelażu. Wnętrze mieściło pięć osób i sporo bagażu.

Do napędu stosowano silniki benzynowe o pojemności skokowej 2,0 dm3, w dwóch wersjach. Bazowy silnik miał głowicę z ośmioma zaworami, natomiast mocniejszy miał szesnaście zaworów. Układ napędowy z mechaniczną skrzynią biegów i reduktorem stale napędzał koła tylne i miał możliwość dołączania napędu kół przednich. Na niektórych rynkach oferowano wolnossący silnik Diesla o pojemności 2,2 dm3, dostarczany przez firmę Perkins.

Duże powodzenie na rynkach europejskich skłoniło producenta do uruchomienia montażu tych pojazdów na terenie "starego kontynentu". W latach 1995-1998 samochody Sportage montowano w niemieckiej firmie Karmann, gdzie wykonano około 26 tysięcy egzemplarzy.

W 1997 roku wprowadzono do produkcji skrócone wersje, kabriolet z solidnym pałąkiem bezpieczeństwa oraz trzydrzwiowe kombi powstałe przez zamianę miękkiego dachu na sztywny hardtop. Były one przeznaczone głównie na rynek USA, a w Europie pojawiły się dwa lata później. Rozstaw osi został skrócony aż o 29 cm. Równocześnie na rynku amerykańskim zaoferowano uproszczone wersje z napędem tylnej osi. Dla Europy przygotowano wówczas wersję z turbodoładowanym silnikiem Diesla o pojemności 2,0 dm3.

W 1999 roku wprowadzono drobne zmiany w nadwoziu (face-lifting), a także ukazała się wówczas trzecia wersja nadwoziowa o nazwie Grand lub Wagon. Przy bazowym rozstawie osi zwiększono zwis tylny, a koło zapasowe przeniesiono do wnętrza.

Zakończenie produkcji samochodów Sportage pierwszej generacji nastąpiło w 2002 roku.