Czwarta generacja modelu Sienna przedstawiona była w maju 2020 roku, ale sprzedaż w USA rozpoczęto jesienią tegoż roku. W konstrukcji pojazdu wykorzystano platformę GA-K i zdecydowano się na produkcję wyłącznie wersji z napędem hybrydowym.

Dwubryłowe nadwozie miało nieco większe wymiary. Rozstaw osi powiększono o 30 mm, a długość całkowita wzrosła o 74 mm i wynosiła 5169 mm. Pod względem stylistycznym nadwozie nawiązywało do innych modeli Toyoty, zwłaszcza w części przedniej.

Do napędu zastosowano wolnossący czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 2,5 dm3, współpracujący z jednostką elektryczną i bezstopniową skrzynią przekładniową typu CVT. W wersji AWD zastosowano drugi silnik elektryczny przy osi tylnej.