W grudniu 1995 roku pojawiła się czwarta i jednocześnie ostatnia generacja modeli Starlet. Ogólna koncepcja konstrukcyjna pojazdu nie uległa zmianie. Zachowano dotychczasowy rozstaw osi, ale skorygowano kształty nadwozia w kierunku większych obłości. Charakterystycznym szczegółem stylistycznym była skokowa zmiana wysokości dolnej linii okien bocznych.

W miejsce dotychczasowej gamy silników montowano jedynie adaptowany z modelu Corolla czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 1,33 dm3, wyposażony w głowicę o 16 zaworach oraz katalizator. Napęd na koła przednie przekazywany był poprzez mechaniczną pięciobiegową skrzynię przekładniową lub hydromechaniczną skrzynię automatyczną o trzech biegach.

Produkcję tych pojazdów zakończono w połowie 1999 roku, a następcą modelu Starlet został samochód o nazwie Yaris.