Trzecia generacja popularnego Yarisa została zaprezentowana w Japonii (po nazwą Witz) w grudniu 2010 roku, ale jego sprzedaż ruszyła początkiem 2011 roku. Wersja europejska pojawiła się w połowie tegoż roku. Nowe dwubryłowe nadwozie otrzymało bardziej wyraziste kształty oraz większe wymiary. Rozstaw osi został wydłużony o 5 cm, natomiast długość całkowitą zwiększono aż o 10 cm, w stosunku do poprzednika. Powiększono wymiary wnętrza oraz podstawową pojemność bagażnika. W całkowicie nowej tablicy rozdzielczej zestaw wskaźników umieszczony został przed kierowcą, a nie centralnie jak w poprzednich generacjach.

Gama jednostek napędowych uległa modernizacji pod kątem ograniczenia emisji dwutlenku węgla.

Podczas genewskiego Salonu Samochodowego w marcu 2012 roku przedstawiono nową ekologiczną wersję Yarisa z hybrydowym zespołem napędowym. Silnik spalinowy miał trzy cylindry, a ich pojemność skokowa wynosiła 1,5 dm3.

W połowie 2014 roku samochody tej rodziny poddano modernizacji. Zwiększono sztywność nadwozia i znacznie zmieniono wygląd jego przedniej części, wprowadzając motyw litery X. Zmiana ta wpłynęła na wzrost długości całkowitej. Nowy zderzak tylny wyposażono w imitację dyfuzora, a lampy w diody LED. Pojawił się także nowy system multimedialny. Bazowy silnik o pojemności 1,0 dm3 dostosowano do wymagań normy Euro6.

Wiosną 2017 roku zdecydowano się na drugi face-lifting oraz zmianę gamy jednostek napędowych. Zrezygnowano z benzynowego silnika o pojemności 1,33 dm3 oraz silnika Diesla. W ich miejsce zastosowano trzycylindrowy silnik benzynowy o pojemności 1,5 dm3. Tylko w 2018 roku wykonano limitowaną serię usportowionego Yarisa GRMN z wysilonym silnikiem o pojemności 1,8 dm3

Zakończenie produkcji modeli Yaris trzeciej generacji nastąpiło w połowie 2020 roku.