Jesienią 2019 roku debiutowała w Japonii czwarta generacja Yarisa, ale na europejskich rynkach debiutowała dopiero w połowie 2020 roku. W konstrukcji wykorzystano nową platformę o symbolu TNGA_B (Toyota New Global Architecture).

Rozstaw osi został powiększony o 50 mm, natomiast całkowita długość nadwozia uległa skróceniu o 5 mm. Szerokość zwiększyła się znacząco, bo aż o 50 mm. Zmiany te istotnie poprawiły komfort podróżowania, ale pojemność bagażnika nie uległa zmianie.

Do napędu zaoferowano benzynowe wolnossące silniki trzycylindrowe, mniejszy o pojemności skokowej 1,0 i większy o pojemności 1,5 dm3. Większy z nich wykorzystano także w wersji z napędem hybrydowym. Uzupełnieniem oferty była usportowiona wersja GR wyposażona w turbodoładowany silnik o pojemności 1,6 dm3 i napęd obu osi.

Czwarta generacja Yarisa została uhonorowana zaszczytnym tytułem europejskiego Samochodu Roku 2021.

Jesienią 2021 roku, na europejskich rynkach debiutował Yaris Cross czyli miejski crossover. Nadwozie otrzymało odmienną i dość atrakcyjną formę zewnętrzną, a zespoły mechaniczne zapewniały zwiększony prześwit. Opcjonalnie dostępny był także napęd tylnej osi, co w tej klasie pojazdów jest rzadkością. W wersjach Cross stosowano jedynie silniki o pojemności 1,5 dm3.