Model Xantia reprezentował markę Citroen w segmencie rynkowym D, a w gamie firmy był następcą dość popularnego modelu BX. Produkcję tego modelu uruchomiono wiosną 1993 roku. Pięciodrzwiowe nadwozie zaprojektowano w firmie Bertone. Zdecydowano się na formę dwu i pół bryłową, tzn. z krótkim segmentem bagażowym i unoszonymi do góry tylnymi drzwiami. Lekko klinowa sylwetka o płynnych liniach i z silnie pochylonymi szybami miała dobre własności aerodynamiczne.

Początkowo Xantia dostępna była w trzech wersjach silnikowych o pojemności skokowej 1,8 i 2,0 dm3. Ten ostatni oferowany był z głowicą 8- lub 16-zaworową. Silniki zabudowane są poprzecznie, a napęd na koła przednie przenoszony był przez zwykłą mechaniczną lub automatyczną skrzynię przekładniową.

Najciekawszym zespołem było hydropneumatyczne zawieszenie kół jezdnych sterowane elektronicznie. Takie rozwiązanie umożliwiało najwyższy komfort jazdy i możliwość zmiany prześwitu (cztery różne położenia).

Pod koniec 1993 roku rozszerzono gamę stosowanych silników. Do modelu podstawowego zastosowano jednostkę benzynową o pojemności 1,6 dm3, a dodatkowo wprowadzono dwa silniki Diesla o pojemności 1,9 dm3, w wersji wolnossącej i doładowanej.

Dwa lata później wprowadzono następne trzy silniki. Były to dwa benzynowe o pojemności 1,8 dm3 z 16-zaworową głowicą i lekko doładowany silnik o pojemności 2,0 dm3 oraz turbodiesel o pojemności 2,1 dm3. Wersja Activa miała zmodyfikowane i sztywniejsze zawieszenie kół, stosowano w niej tylko najmocniejsze silniki.

Pod koniec 1995 roku na rynek trafiła Xantia w wersji kombi. Tylny zwis nadwozia zwiększono o 240 mm, co pozwoliło wygospodarować obszerną przestrzeń bagażową.

W 1997 roku gamę Xantii powiększyła wersja z benzynowym silnikiem V6 o pojemności 3,0 dm3.

Cała rodzina samochodów Xantia została na przełomie lat 1997/1998 roku poddana face-liftingowi. Zmiany dotyczyły głównie przedniej części nadwozia i spowodowały pewne zwiększenie długości.

Nowością 1999 roku było wprowadzenie turbodoładowanych silników Diesla z bezpośrednim wtryskiem paliwa (HDI).

W 2000 roku produkcję bazowego modelu Xantia uruchomiono w firmie SAIPA w Iranie.

Zakończenie produkcji samochodów rodziny Xantia we Francji nastąpiło jesienią 2001 roku. Ogółem wyprodukowano ponad 1,2 mln tych pojazdów, a następcą był model noszący oznaczenie <A class=menu href="prod.php3?marka=CITROEN&typy=C%205" name=""><strong>C 5</strong></A>.