Model Saxo zastąpił w gamie Citroena model o symbolu AX. Sprzedaż modelu Saxo rozpoczęto we Francji w lutym 1996 roku. Nowy model jest znacznie większy od poprzednika, lecz nadal był klasyfikowany w sektorze rynkowym B.

Model Saxo dostępny był początkowo jedynie z trzydrzwiowym, dwubryłowym nadwoziem typu hatch-back. Zwarte nadwozie o miłej dla oka, proporcjonalnej sylwetce zapewniało dobre warunki jazdy dla 5 osób. W konstrukcji nadwozia wykorzystano płytę podłogową oraz niektóre zespoły mechaniczne z modelu Peugeot 106.

Gama silników składała się początkowo z czterech silników benzynowych o pojemności skokowej 1,0, 1,1 , 1,4 i 1,6 dm3. Jesienią 1996 roku rozszerzono zarówno gamę silników jak też wprowadzono nadwozie w układzie pieciodrzwiowym. Do nowych jednostek napędowych zaliczał się wolnossący silnik Diesla o pojemności 1,5 dm3 oraz dynamiczny 16-zaworowy silnik o pojemności 1,6 dm3, który przeznaczony był tylko dla usportowionego modelu VTS.

W 1999 roku cała rodzina samochodów Saxo została zmodernizowana. Po face-liftingu przednia część nadwozia całkowicie zmieniła wygląd, nabierając bardziej zdecydowanego i agresywnego wyrazu. Wzbogacono także standardowe wyposażenie pojazdu.

Od 2002 roku zmniejszano liczbę oferowanych wersji silnikowych, a rok później zakończono produkcję tego modelu.

Funkcję następcy Saxo przejął model C3.