Model CR-V otrzymał samonośne nadwozie typu kombi w układzie pięciodrzwiowym. Zwarta sylwetka miała obłe i spokojne kształty, ale koło zapasowe mocowane na tylnej ścianie nadwozia i zwiększony prześwit wyraźnie wskazują na terenowy charakter samochodu. W konstrukcji tego modelu wykorzystano wiele zespołów z popularnego modelu Civic. Samochód miał stały napęd kół przednich, natomiast koła tylne samoczynnie otrzymywały napęd w sytuacji utraty przyczepności kół przednich. Zapewniał to układ o nazwie Real Time 4WD, za pośrednictwem sprzęgła wiskotycznego wspomaganego pompą hydrauliczną.

Pojazd oferowano z silnikiem benzynowym o pojemności skokowej 2,0 dm3, połączonym do wyboru z mechaniczną skrzynią przekładniową o pięciu biegach lub automatyczną o czterech przełożeniach.

Od 1998 roku, na rynku amerykańskim oferowano uproszczoną wersję z napędem jedynie na koła przednie.

W 1999 roku model CR-V został poddany modernizacji. W jej wyniku zmieniła się nieco przednia część nadwozia, a osiągi silnika zostały istotnie zwiększone. W roku 2000 rozpoczęto montaż tych pojazdów w brytyjskiej fabryce Hondy.

Produkcję samochodów pierwszej generacji zakończono w połowie 2001 roku, a ogółem wykonano ich ponad milion egzemplarzy.