Drugą generację modelu Lantra przedstawiono na Salonie Samochodowym we Frankfurcie n/Menem w 1995 roku. Ogólna koncepcja konstrukcyjna nie uległa zmianie. Całkowicie nowe nadwozie miało rozstaw osi zwiększony w stosunku do poprzednika o 5 cm i znacznie bardziej obłe kształty. Charakterystyczną cechą był wlot powietrza przeniesiony do dolnej części zderzaka przedniego, wpisanego w bryłę nadwozia. Poprawiono też własności aerodynamiczne samochodu. W 1996 roku wprowadzono na rynek Lantrę z pięciodrzwiowym nadwoziem typu kombi. Był to pierwszy samochód tego typu w historii firmy Hyundai.

Zrezygnowano ze stosowania silnika o pojemności 1,5 dm3, natomiast w 1997 roku gamę silników uzupełniła jednostka o pojemności skokowej 2,0 dm3.

W 1999 roku przeprowadzono modernizację całej rodziny Lantra. Największe zmiany widoczne były w przedniej części samochodów. Zmieniono kształty reflektorów, a między nimi pojawił się dwuczęściowy wlot powietrza. Nieznacznie powiększono długość całkowitą.

Zakończenie produkcji samochodów Lantra drugiej generacji nastąpiło w połowie 2000 roku. Pokaz następcy tego samochodu odbył się podczas turyńskiego Salonu Samochodowego w 2000 roku, ale jednocześnie zdecydowano się na zmianę nazwy na Elantra.