Model o nazwie Tucson debiutował oficjalnie podczas Salonu Samochodowego w Chicago w 2004 roku. Pojazd ten należał do kategorii SUV (Sport Utility Vehicle) średniej wielkości, a jego sprzedaż w Europie ruszyła w 2005 roku. Oferowany był także w USA i w krajach azjatyckich. Pod względem konstrukcyjnym był on spokrewniony a samochodem Kia Sportage (drugiej generacji). Pięciodrzwiowe, zwarte nadwozie typu kombi o konstrukcji samonośnej miało długość około 4,32 m. Obłe ukształtowanie, zwłaszcza przedniej części nadwozia nawiązywało do większego modelu o nazwie Santa Fe (pierwszej generacji).

Gama jednostek napędowych składała się początkowo z dwóch silników benzynowych o pojemności skokowej 2,0 oraz 2,7 dm3 i turbodoładowanego silnika Diesla o pojemności 2,0 dm3. Większy silnik benzynowy miał sześć cylindrów w układzie widlastym. Modele podstawowe wyposażono w układ napędu kół przednich, ale w ofercie znajdowały się także samochody z dołączanym napędem osi tylnej. Stosowano zarówno mechaniczne jak i hydromechaniczne automatyczne skrzynie biegów.

W 2006 roku wprowadzono zmodernizowany, mocniejszy silnik Diesla, wycofując jednocześnie jednostkę dotychczas stosowaną.

Produkcję samochodów Tucson zakończono jesienią 2009 roku. Następca tego modelu nosił w Europie nazwę ix35, ale na niektórych rynkach utrzymano dotychczasową nazwę.