Druga generacja modelu Camry pojawiła się na rynku w połowie 1986 roku. Nowe nadwozie o bardziej obłych kształtach zachowało dotychczasowy rozstaw osi, ale jego długość zwiększyła się o około 100 mm, a szerokość o 20 mm. Zmiana kształtów wpłynęła na zmniejszenie oporu aerodynamicznego, a nowa struktura była sztywniejsza od poprzedniej. Zrezygnowano z dalszej produkcji nadwozia typu hatch-back, natomiast wprowadzono nadwozie typu kombi w układzie pięciodrzwiowym. Ta wersja miała dodatkowo wydłużony zwis tylny.

Gama jednostek napędowych była początkowo taka sama jak w poprzedniej generacji. Składała się z silników benzynowych o pojemności 1,8 i 2,0 dm3, ale już z zasilaniem wtryskowym oraz turbodoładowanego silnika Diesla o pojemności 2,0 dm3. Silnik benzynowy o pojemności 2,0 dm3 otrzymał głowicę o 16 zaworach.

Popularność modeli Camry szybko rosła, więc ich produkcję uruchomiono także w Australii (w 1987) oraz w USA (w 1988 roku). W tym samym roku wprowadzono na rynek wersje z silnikami w układzie V6, o pojemności skokowej 2,0 i 2,5 dm3. Mniejszy z nich dostępny był tylko w Japonii. W układzie napędowym standardowo stosowano mechaniczne skrzynie przekładniowe o pięciu biegach, a opcjonalnie oferowano czterobiegowy automat. Nowością była wersja z napędem na wszystkie koła wyposażona w rzędowy silnik o pojemności 2,0 dm3. Zastosowanie napędu tylnych kół okupione było zmniejszeniem pojemności bagażnika. W następnym roku zmodernizowano silnik o pojemności 1,8 dm3.

Zakończenie produkcji samochodów drugiej generacji nastąpiło w 1990 roku.